一、讲座题目：基于GNSS和UWB信息融合的多无人机协作定位研究

二、主讲人：西南民族大学 屈小媚教授

三、讲座内容

对单架无人机，飞行任务的复杂化和飞行环境的多样性给高效可靠地完成任务带来挑战。多无人机协同执行任务能够扩大执行任务的场景, 缩短执行任务的时间，提高任务完成的质量，是未来无人机发展的必然趋势。近年来，无人机协同编队的快速发展也给无人机的导航性能提出了新的要求：多机编队执行任务时，编队成员之间需保持一定的安全距离、并且有较强的机动性、联动性。 这些要求都对无人机位置信息的精度要求非常高。本报告介绍主讲人研究团队在基于GNSS和UWB信息融合的多无人机协作定位理论与算法的研究成果，包括：

（1）极大似然估计策略下基于 GNSS/ UWB 信息融合的无人机协作定位模型。包括GNSS 的定位精度及其局限性、UWB 信号测距的优势、多无人机协作定位场景等；

（2）基于 GNSS/ UWB 信息融合的无人机协作定位求解及算法。包括已有的SDP方法的局限性、带多个二次不定等式约束的大规模非凸优化问题求解、多无人机协作近似迭代定位算法等；

（3）多无人机协作近似迭代定位算法的理论分析与数值模拟实验。包括算法收敛性、计算复杂度、均方误差分析等。通过数值模拟实验的结果展示本项研究在无人机协作定位精度和效率上的改进。

四、讲座时间：2022年10月 12 日（星期三），19 ：30 - 20：30

腾讯会议： 742-609-452

五、讲座对象：全校师生

六、主讲人简介：

屈小媚，西南民族大学教授、硕士生导师、国家民委中青年英才，中国航空学会信息融合分会学术委员，四川省学术带头人后备人选。2011-2013年在新加坡南洋理工大学电子电气工程学院作博士后研究；2019年2月-8月在德国慕尼黑大学计算机学院作高级访问学者。主要研究方向为多传感器信息融合、目标定位与跟踪、信号处理与优化。主持国家自然科学基金面上项目、四川省教育厅重大培育项目等多项。在《IEEE Transactions on Signal Processing》、《IEEE Transactions on Wireless Communications》、《中国科学：信息科学》等国内外权威期刊发表学术论文30余篇，获第五届中国信息融合大会优秀论文一等奖。